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http://cimat.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1008/1099| Un Planificador SST Eficiente para Trayectorias Mínimas en Tiempo para un DDR con Dinámica de Segundo Orden entre Obstáculos | |
| Richard Arteaga Ospina | |
| Acceso Abierto | |
| Atribución-NoComercial | |
| COMPUTACIÓN MATEMÁTICAS INDUSTRIALES | |
| En esta tesis se combinan herramientas fuertes de la teoria de control, como lo es el principio del máximo de Pontryagin (PMP), con métodos más practicos y modernos, como son los algoritmos de planificación de movimiento basados en muestreo, con el objetivo de investigar las trayectorias asintóticamente óptimas en tiempo considerando dinámica de segundo orden, con aceleración acotada, en el sistema noholonómico dado por un robot de manejo diferencial controlado por las aceleraciones en sus ruedas. En particular, se estudia el efecto de utilizar los controles localmente óptimos obtenidos con el PMP, como entradas para el método basado en muestreo SST y la versión asintóticamente óptima del mismo, llamada SST*, en términos de la velocidad de convergencia y del costo de las trayectorias encontradas. Se demuestra que el SST* aplicado con los controles localmente óptimos se mantiene asintóticamente óptimo y probabilísticamente completo. Además, también se demuestra que la velocidad de convergencia, al costo óptimo es más rápida cuando se usan dichos controles en comparación con el conjunto entero de controles. Finalmente, se presentan experimentos en simulación, que analizan el efecto del ajuste de algunos parámetros del método y confirman los resultados teóricos. | |
| 30-11-2020 | |
| Tesis de maestría | |
| OTRAS | |
| Versión aceptada | |
| acceptedVersion - Versión aceptada | |
| Aparece en las colecciones: | Tesis del CIMAT |
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