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http://cimat.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1008/1030| SEGUIMIENTO EN FORMACIÓN CON EVASIÓN DE OBSTÁCULOS PARA UN SISTEMA DE MÚLTIPLES AGENTES NO HOLÓNOMOS | |
| JOSE BERNARDO MARTINEZ MORALES | |
| Acceso Abierto | |
| Atribución-NoComercial | |
| CIENCIAS DE LA COMPUTACIÓN | |
| n esta tesis se estudia el problema en el que un sistema de múltiples agentes debe ser capaz de alcanzar una formación utilizando un protocolo de consenso con convergencia en tiempo asintótico, ser capaz de evadir obstáculos convexos modelados como círculos y de seguir una referencia variante en el tiempo que se le impone, la cual, es únicamente conocida por un agente. El problema se aborda para un conjunto de agentes no holónomos conocidos como robots de manejo diferencial (DDRs) los cuales se modelan a nivel cinemático y se considera que están conectados a través de una red con topología fija y que contiene un árbol de expansión tal que se transmita la referencia a todos los agentes. El problema se aborda como una combinación de objetivos (las cuales se denominan tareas), para lo cual utiliza un control basado en múltiples tareas que considera jerarquía entre ellas. Primero se resuelve el problema de lograr una formación deseada mientras los agentes evitan colisiones, ya sean entre agentes mismos o con obstáculos fijos. Posteriormente se utiliza un enfoque líder-seguidor para el seguimiento en formación donde la trayectoria de referencia sólo es conocida por un agente, proponiéndose controles diferentes para el líder y los seguidores. Se demuestra teóricamente la convergencia de los protocolos de control propuestos y se realizan experimentos en un simulador dinámico para verificar su desempeño con un grupo de robots. | |
| 13-12-2019 | |
| Trabajo de grado, maestría | |
| OTRAS | |
| Versión aceptada | |
| acceptedVersion - Versión aceptada | |
| Aparece en las colecciones: | Tesis del CIMAT |
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