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http://cimat.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1008/752| COLABORACIÓN DE AERONAVES NO TRIPULADAS PARA BÚSQUEDA DE PERSONAS EN ZONAS NO URBANAS | |
| FRANCISCO JAVIER JIMENEZ GOMEZ | |
| Acceso Abierto | |
| Atribución-NoComercial | |
| Algoritmo de optimización Cadenas de Markov | |
| En recientes años, la planeación de rutas para múltiples agentes es un tema de interés para la robótica. Esta tesis estudia la planeación de trayectorias multirobot para buscar personas perdidas en un entorno natural (WiSAR del inglés Wilderness Search and Rescue). WiSAR es un problema de optimización donde es necesario realizar: i) una cobertura rápida y efectiva del área, y ii) minimizar el tiempo para encontrar al objetivo, la distancia recorrida por cada robot, y la distancia total multirobot. Los algoritmos heurísticos encuentran soluciones aproximadas, y además tienen una complejidad en tiempo y espacio aceptable. Esta tesis presenta nuevas adaptaciones al algoritmo de BFO (del inglés Bacterial Foraging Optimization) que permiten: 1) Navegación semi-dirigida y 2) Decisión de trayectorias evaluando un entorno dinámico. La técnica propuesta, llamada BFO Wildernes Search (BFOWS), usa una variación del algoritmo BFO original y se simula con una malla probabilista dinámica como representación del entorno en la plataforma Matlab; se diseña un sistema que modela el comportamiento de los agentes sobre un plano en 2-D. Los resultados experimentales muestran una reducción del 70.86 % del tiempo promedio y el 70.64 % de la distancia promedio recorrida de la técnica propuesta respecto de la técnica Spiral-LawnMower (LMS) cuando se usan cinco agentes en una búsqueda de un niño en un espacio abierto. Los resultados muestran que esta reducción puede ser mucho mayor cuando se despliegan menos agentes. | |
| 28-09-2017 | |
| Trabajo de grado, maestría | |
| INFORMÁTICA | |
| Versión aceptada | |
| acceptedVersion - Versión aceptada | |
| Aparece en las colecciones: | Tesis del CIMAT |
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