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http://cimat.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1008/1014| Online Trajectory Planner Based on Model Predictive Control for an UAV | |
| GERARDO DE JESUS RODRIGUEZ BECERRA | |
| Acceso Abierto | |
| Atribución-NoComercial | |
| CIENCIAS DE LA COMPUTACIÓN | |
| En este trabajo abordamos el problema de planeacion en lnea de trayectorias para un UAV en ambientes en los cuales hay obstaculos estaticos. Un aspecto importante que consideramos en el dise~no del control son las capacidades dinamicas del drone, ya que queremos que las trayectorias generadas por el controlador sean factibles de ser emprendidas por el drone. Para hacerlo, generamos trayectorias para la posicion y el angulo yaw fp; g, y sus derivadas hasta la cuarta derivada (snap) para la posicion, y hasta la segunda derivada para el angulo. Esta demostrado que con estos datos, es posible computar, y por lo tanto restringir, los empujes individuales de las helices gracias a la propiedad de atness del modelo dinamico del drone. En algunas de nuestras formulaciones, consideramos que el drone esta equipado con una camara a bordo, dirigida hacia abajo, con campo de vista limitado. En estas, incluimos restricciones visuales en la formulacion, ya que queremos garantizar la visibilidad de algunas caractersticas visuales a lo largo de la trayectoria. Utilizamos un enfoque basado en Model Predictive Control (MPC) para resolver los problemas de control optimo que formulamos. Esta tecnica es muy popular en aplicaciones en las cuales es necesario considerar la dinamica del sistema que se esta controlando, y con restricciones en las entradas y salidas de control. Validamos nuestras formulaciones en un simulador dinamico y con experimentos en un drone real. | |
| 28-01-2019 | |
| Tesis de maestría | |
| INFORMÁTICA | |
| Versión aceptada | |
| acceptedVersion - Versión aceptada | |
| Aparece en las colecciones: | Tesis del CIMAT |
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